Jaroslava Pokorná je dcerou spisovatele, překladatele a divadelního vědce a dramaturga Jaroslava Pokorného (1920-1983) a překladatelky Marie Pokorné (1922-1969), otcovou druhou manželkou byla herečka Libuše Pešková (1924-1994). Jaroslava tedy vyrůstala v kulturním prostředí a již na gymnáziu účinkovala v dramatickém kroužku, poté studovala herectví na DAMU (1968), souběžně hostovala v Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého a Vinohradském divadle, po dokončení studií (1968) nastoupila do Realistického divadla, kde působila bezmála čtvrtstoletí (1968-1991).

Po zániku této scény a její transformaci v Divadlo Labyrint zde Pokorná setrvala i nadále (1991-1998). Po roce 1998 byla bez stálého angažmá, ale pohostinsky vystupovala v různých divadlech v Praze (Divadlo v Řeznické, Dejvické divadlo), jako nápověda působila v Divadle v Dlouhé, pracovala též pro charitativní Společnost Duha, jako herečka byla žádaná i mimo Prahu (Kladno, Příbram, brněnské divadlo Husa na provázku). Pedagogicky působila jako lektorka taneční výchovy v základní umělecké škole v Praze-Modřanech, pod vedením Ivana Vyskočila absolvovala postgraduální studium na DAMU a na divadelní fakultě dnes působí jako odborná asistentka herecké výchovy.